Fue reducto fenicio en la antigüedad, donde establecen una factoría a la que denomina Selambina. Hacia el s. XI a. de C. es conquistada por los cartagineses y ya bajo dominación romana se integra en la Bética, la provincia más rica de Hispania. En el año 713 empieza la etapa musulmana. De su época árabe conserva una magnífica fortaleza que corona el núcleo de población, utilizado también como residencia veraniega de la familia real nazarí y como alcázar-prisión, alberga en sus celdas a los miembros de ésta caídos en desgracias, así como a los reyes destronados. En 1489 fue conquistada por Francisco Ramírez de Madrid que fue nombradoalcaide por los Reyes Católicos porla defensa del castillo tras el asedio de Boabdil.

Además de la alcazaba árabe medieval, destaca la iglesia de Nuestra Señora del Rosario (s. XVI), cuyo archivo de manuscritos incunables es de notable importancia. Destacan las fiestas de la patrona (octubre) y la Semana Cultural (agosto).